恒正网中汽研&华为：2024年自动驾驶安全模型研究报告_场景_定义_应用

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《2024年自动驾驶安全模型研究报告》围绕自动驾驶安全模型展开深入探讨，涵盖模型定义、应用、具体类型及未来展望等方面，旨在提升自动驾驶系统安全性。

1. 自动驾驶安全模型概述：交通事故频发，人为过失占比较大，自动驾驶系统应运而生，但也存在安全隐患。自动驾驶安全模型对保障其安全性意义重大，联合国相关组织将其定义为依据场景变量判断是否需避免碰撞的函数；本文则从更广泛的安全需求角度，将其定义为涉及安全距离、路权归属等多方面的数学模型。

2. 自动驾驶安全模型应用：在自动驾驶系统设计阶段，安全模型可作为约束条件参与规划，确保轨迹安全；验证阶段，能独立验证规划输出结果，筛选安全轨迹；运行阶段，作为安全评估指标，衡量系统输出是否符合安全要求。

3. 自动驾驶安全模型介绍：介绍多种安全模型，如Last Point to Steer聚焦跟车场景，计算避免碰撞的相关参数；Safety Zone关注弱势交通参与者横穿场景；RSS着重定义车辆间横纵向安全距离与道路优先权；SFF通过避免时空轨迹重叠保障安全；FSM根据安全程度划分车辆状态；STD在时间域统一模型化安全概念；CC - driver和中国成熟驾驶模型分别基于人类驾驶员行为构建制动和转向模型。

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4. 自动驾驶安全模型展望：随着自动驾驶技术发展，安全模型的作用愈发关键。未来需深入研究模型及其应用场景，确保其符合相关要求；明确应用方法，如标准化模型或利用不同模型证明系统安全性；同时要正视模型局限性，明确适用范围恒正网，挑选关键场景测试。

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发布于：广东省

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